姚学琛(林保怡 饰)记忆力超群，曾经跟一神秘女子习过记忆技巧，加之赴美国学习犯罪心理学，遂成为一名非凡的“读心神探”。所谓“读心”就是能够从人的一言一行洞察其内心的真实想法，学琛凭借这项能力屡破疑案。学琛工作的警局也有着错综复杂的关系：对学琛“读心”能力颇有微词的新人何礼贤（黄宗泽 饰）竟背地里与其妹贝儿( 陈茵媺 饰)交往；另一位离异同事叶展婷（田蕊妮 饰）对学琛颇有好感。但在学琛内心深处却有一个不为人知的心理阴影——少时曾经亲眼目睹自己的父亲因意外而死，后随母亲改嫁在一个不健全的家庭成长。岂料，某日学琛“死去”的父亲竟然意外出现……

　　林雪娥（吴浣仪 饰）永远也不会忘记自己曾经犯下的罪孽，为了保护家人而将杀人的重罪嫁祸到了阿凤的头上，如今阿凤越狱逃跑不知踪迹，成为了林雪娥心中永远的痛。一晃眼数十年过去，林雪娥的儿子刘志光（刘青云 饰）成长为了铮铮铁骨，一次偶然中结识了名为叶芷玲（陈法蓉 饰）的女子，两人坠入了爱河。
　　林奕龙（黎明 饰）是阿凤的儿子，与母亲失散多年的他误入歧途，被收入了惩教署，遇见了在那里任职的刘志光。得知了林奕龙的真实身份，刘志光的心中充满了愧疚，随着时间的推移，两人成为了好友，林奕龙更是爱上了刘志光的妹妹刘静宜（罗慧娟 饰）。

　　凌晨风（朱千雪 饰）是新界北冲锋队的警长，一次执行任务中，凌晨风的行动遭到了名为关鼎民（王浩信 饰）的男子的阻挠，最终爆发了一场恶战，凌晨风的父亲凌海（罗乐林 饰）不幸意外丧生，这让凌晨风十分自责，然而，让她没有想到的是，自己竟然拥有了能够使时光倒流的能力，她斗志昂扬回到了事发三日之前，希望能够挽救父亲的性命。
　　然而，事情却并没有凌晨风所想象的那么简单，回到过去的她，其一举一动都会牵连到未来的走向。最终，凌晨风顺利救下了父亲，却意外发现了一个警匪勾结的惊天阴谋。正义感满满的凌晨风毅然再度回到过去，却因此发现了冤家对头关鼎民不为人知的的善良一面。

　　十八年前的一段孽恋看似被淡忘，但随着一幅封尘的画作重现，和这段孽缘有关的人和事被一一抖出，引起轩然大波，一发不可收拾……尚谦与妻子锐婷由英国回流返港。谦是一名画家，出道十数载依然寂寂无名，得婷在旁督促，才未有放弃。画廊老板志浩是谦的好友，谦的一幅旧作被浩视为「沧海遗珠」，经浩大肆宣传，谦终于一尝成名滋味。这幅画作令谦回忆起沈越，十八年前，二人曾有过一段暧味关系。越突然出现，要挟揭发谦的偷画恶行！为了延续「偷来」的成就，谦请求越帮忙；为了生计，越接受谦开出的条件。经过多番接触，二人感情升温。婷与浩发展婚外情，欲结束并修补夫妻关系时，却发现谦有外遇。婷找私家侦探调查谦，循着线索追寻到一商厦，期间被神秘人袭击，她由天台堕下，倒卧血泊中，惊悉眼前的神秘人竟是……

　　5年前，殷婷（苏玉华饰）在台湾因杀害丈夫刘启忠（温兆伦饰）而被判刑，因行为良好5年后被提早释放。回到香港的她挣扎着开始新的生活，在热心帮助母亲的罗理浩（林保怡饰）律师手下做事。未几，发现与丈夫长得一模一样的阮文山（温兆伦饰），现在俨然是天堃太子女的未婚夫，在殷婷的纠缠下，阮文山处处证明了自己并不是她丈夫。当淑娴带着儿子从美国回港那天起，事情的真相被逐渐揭开，她喊文山老公，而孩子喊他爸爸，5年前的罪恶被重新勾起。
　　理浩的女儿患上了蚕豆症，这种带有遗传基因的病显示好友游尚志才是女儿的亲生父亲！这一真相的显现，令游尚志决定夺回自己的爱人与女儿，把理浩逼上绝路。
　　殷婷与理浩决定反击，复仇。

　　大毒枭文华（陈豪饰）掌控全港过半以上的毒品生意，为了打击这名头号毒枭，毒品调查科安插行动组卧底叶浩天（萧正楠饰）在华身边，最终华被最信任的天出卖而被捕。
　　从此，天失去了情感、恐惧和同情心，甚至对爱人丁若宁（张㬢雯饰）也失去了爱的感觉。在同僚眼中，天是一名不合群的“怪咖”，终日埋首于失踪人口调查科工作。而华入狱后一直要求单独囚禁，希望能安静地看书。
　　12年后，华接受网台记者林可儿（张宝儿饰）采访，言谈间为过往的所作所为后悔不已。华被证实患上末期肺癌，特区政府基于人道理由让华假释。此时，一宗杀警案的矛头直指刚出狱的华，宁要求最了解华的天重返毒品调查科。华找来哑巴徐安乐（何广沛饰）替他处理网上毒品经销，再找来旧爱章琳（胡定欣饰）助他透过股票市场洗黑钱。华希望利用有限的时间来建构他的新世界……

　　律师甘祖赞（谢天华 饰)与刑事检控官况天蓝（杨怡 饰)本是同居情侣，但一次求婚不遂令两人分手收场，不过命运弄人，祖赞刚转职成为刑事检控官，再度与天蓝共处，但二人办案手法截然不同，加上新秘书祝双悦（王君馨 饰)的介入，令恶劣的关系到了无可挽救的地步，但祖赞为拒婚一事一直耿耿于怀，孰知天蓝真的另有隐情……
　　另方面，父亲甘保祥（许绍雄 饰)收养的孤儿甘波地（森美 饰)与祖赞情同手足，波地身为重案组探员经常与祖赞有合作机会，在一次行动中更认识了卧底探员艾美辰（陈敏之 饰)，两人水火不融但互补长短，波地决定不理身世向已有未婚夫的美辰展开追求，正当各人为前路踌躇之际，一宗女富商庞铁心（陈炜 饰)牵涉的谋杀案让他们共同经历了艰巨和凶险的一役……

　　面对一个个错综复杂的悬疑案件，法证部高级化验师余星柏（黄宗泽 饰）、重案组高级督察井浩然（袁伟豪 饰）、法医科高级医生范佩清（蔡洁 饰）三人团将如何一步步抽丝剥茧，在危机四伏的谜团中，用科学揭露事实寻觅真相？在面临生死时，他们又将如何坚守本心，完成对自我和他人的救赎？一切答案都将在本季剧集中揭晓。

　　李慧慧（蔡少芬 饰）是某保险公司的高级经理，以现代女性自居的慧慧每天都要争取保单业绩一创高峰，总跟公司里的死对头罗密欧（魏俊杰 饰）明争暗斗。上司梁仲文对慧慧事业上有很多的帮助，同事都认为仲文喜欢慧慧，虽然慧慧极口否认，但心中还是无端欢喜起来。仲文果然对慧慧有意思，但仲文飞禽大咬的行为吓怕了慧慧，使慧慧落荒而逃。
　　此时，探员莫作栋（黄子华 饰）却找上了慧慧，原来仲文当天死于酒店内，慧慧是仲文最后见过的人，也是他的下属在公司关系也密切，所以慧慧成了最大的嫌疑人。就算查出了慧慧并不是凶手，但莫作栋仍然死缠烂打希望能通过慧慧得到更多资料以查出真相，使慧慧困扰不已。莫作栋也不喜欢慧慧的高傲个性，二人成为了一对欢喜冤家。
　　而也因为这宗命案，他们的生活有了一次又一次的交集，一起面对一次一次棘手的案件，发生不少笑料，没想到的是两人之间情愫暗生了……

　　李柏翘（陈键锋 饰），钟立文（吴卓羲 饰）在PTS警校毕业后，被分配到油麻地分区巡逻。柏翘照章办事，立文则热心冲动。立文经过反思，决定支持阿花（杨怡 饰）去日本读设计。柏翘在例行检查时，得罪了以张景峰（陶大宇 饰）和傻强为首的古惑仔，遭到投诉。“杀神”袁慧妮（郭羡妮 饰），对他进行了内部临询。某晚，蔼琳（薛凯琪 饰）和立文发现了景峰和傻强在进行非法交易。为了帮柏翘，蔼琳拉立文跟踪，却最终为救柏翘而牺牲。这对柏翘打击很大，苛责立文，两人暗生芥蒂。景峰却因卧底破案有功，升为柏翘和立文的上司。但其行事作风经常令两人难堪，矛盾重重。其中，还牵涉了景峰的妹妹念恩（容祖儿 饰）、前妻慧妮、其弟家富（关智斌 饰）以及立文的表妹文静（徐子珊 饰）……

　　在江湖打滚多年的老千翟冠一(陈展鹏饰)，被师父司徒省(潘志文饰)召唤，与六位同门何正花(林夏薇饰)、伍柏义(陈山聪饰)、丁权(林子善饰)、李亨(徐荣饰)、吴世峰(黄长兴饰)及苏丽芬(赵希洛饰)一起观战，见证司徒省与骏昇娱乐城老板赌王霍骏昇(单立文饰)的一场世纪之战。这一战让冠一上了一课：「无情才是赢家」!
　　赌王之战完结后，「千门七杰」到娱乐城出任不同岗位，为危机四伏的娱乐城找出内奸。
　　冠一与正花因是次任务被逼朝夕相对，二人本是情侣，还发展至差点结婚的地步，可是冠一曾为得赌王冠军出卖正花，自此二人各不相干。
　　七人当中，冠一跟精通魔术的柏义合作多年，甚有默契，情同手足。冠一等人缩窄调查范围，深入调查与骏昇情同手足的助手林磊(黄子雄饰)，及骏昇的情人知己丘月华(陈秀珠饰)。
　　千头万绪，众人赫然发现另一条与骏昇及林磊有关的线索。原来娱乐城当年由骏昇、林磊与蒋天龙(吴岱融饰)建立，天龙是三人中的大哥，但已失踪多年，生死未卜，而骏昇亦是因天龙的失踪才成为娱乐城的主人。

　　人心，是一门深奥的科学。人会犯罪作恶，皆因被贪婪、愤怒、软弱和嫉妒等情绪支配。为了逃避刑责，人会利用谎言掩饰真相，用诡计扰乱视线，令法证工作难上加难。未破的悬案、消失的证据、迷失的困局，都是法证团队面对的一个个难关。纵然过程中会受到打击，但他们都会坚持初心，跌倒之后重新出发，不会放弃追寻真相。
　　《法证先锋V》的案件和布局更加让人意想不到，唯有靠着“法证部”、“法医科”及“重案组”这灭罪铁三角，秉承前四季的理念，通力合作，找出真凶，还生者公道，替死者雪冤。